各二级学院：
Robomaster2025机甲大师高校人工智能挑战赛湖州师范学院校赛（线上赛）仿真场景采用 UE4+AirSim 搭建，包含自动评分功能。参赛队伍从仿真环境的无人机中读取机载传感器的数据，通过运行算法程序进行环境感知、定位、路径规划、运动规划并向无人机发送飞行控制指令，最终完成比赛任务。参赛队伍需要将算法打包成 Docker 镜像进行提交，通过 ROS 与仿真器进行交互完成比赛。
校内参赛办法
1.报名截止时间：2025 年 12 月 10 日
报名参赛的队伍请将填写完成的参赛信息电子版和参赛作品发送至邮箱：021819@zjhu.edu.cn或者1270824884@qq.com，大赛工作人员将及时确认相关参赛信息并且对参赛作品进行评比。
2.奖项设置：
学校将评出一等奖，二等奖，三等奖各若干名，并颁发荣誉证书。
3.其他事项：
如对本次大赛有任何疑问，请联系：
张老师：18157217972 ，邮箱：021819@zjhu.edu.cn
参赛人员
参赛人员职位及职责请参阅下表：
表 2-1 参赛人员职位及职责
职位 | 职位说明 | 人数 | 身份 | 职责 |
指导老师 | 给团队提供战略、技术、管理等指导与支持 不可兼任参赛队员 | 0-1人 | 参赛队伍所在的高等院校中在 2024年 11 月-2025年7月期间具备科研、教学工作资格的教职人员 | 需对全体队员的人身财产安全负责 协调校内资源，指导团队制定项目计划，把控备赛进度，帮助团队顺利完成比赛 参赛期间，指导老师需积极配合组委会的工作 |
队长（仅限一人） | 队伍核心成员，团队技术负责人 组委会的主要对接人 | 1人 | 2024年 11 月-2025年7月期间具有在校证明的高等院校全日制专科生、本科生、硕士研究生等 | 负责人员分工、统筹以及战术安排、调整 比赛期间，队长必须参与领队会议，代表队伍确认每场比赛的成绩、参与申诉流程和处理申诉等 赛后，队长需负责队伍的传承与发展 |
一般队员 | 团队其他技术人员 | 0-1人 | 2024年 11 月-2025年7月期间具有在校证明的高等院校全日制专科生、本科生、硕士研究生等 | 算法组：程序开发 机械组：机械结构维护 嵌入式组：接口调用和程序开发 |
赛事旨在加速推动智能感知、定位导航与自主控制等领域的技术创新，并积极促进相关创新成果在无人飞行器领域开展转化与应用，发掘一批优质潜力项目和创新人才，为无人智能产业培养更多的未来技术领军人才。
比赛流程
参赛队伍需将自研算法与依赖环境按照要求打包成 Docker 镜像（简称“镜像”）上传至比赛系统并等待反馈，按照上述方式完成各项环节。
比赛系统记录并反馈的相关信息包括：
1. 仿真器中无人机飞行的运行效果视频。
2. 仿真器与参赛队伍交互的 ROSBAG，包括 IMU、前后视双目图像、四电机实时油门等状态。其中，ROSBAG的录制时间为：从仿真器中无人机离开起点触发区域时开始，直至无人机完成所有任务或比赛结束。
参赛队伍在报名完成后，通过官方渠道下载比赛仿真器（学生版），根据规则开展算法的预研、开发与调试。该阶段为参赛队伍最主要的算法研发阶段。
比赛开始后，服务器将持续保持开放，期间参赛队伍可自由提交镜像。每支参赛队伍每天首次提交的镜像将拥有优先运行权限，当天后续提交的镜像将以普通运行权限依据提交时间依次排队等待运行。拥有优先运行权限的镜像将排在普通运行权限的镜像之前，根据提交时间依次运行。原则上，每支参赛队伍同一时间内只能有一个镜像排队等待运行。
如果参赛队伍在上次提交的镜像处于排队等待运行的过程中重新上传了新的镜像，则未运行的镜像将会被取消运行资格，新提交的镜像会根据上述规则重新排队等待运行。若被取消运行资格的镜像拥有优先运行权限，则本次提交的镜像将继承该优先运行权限；若再次提交的镜像同样拥有优先运行权限（第二天首次提交的镜像），则上一次拥有优先运行权限的镜像不会被取消运行资格。正式提交环节中，运行成功的镜像其对应队伍的最优成绩将会实时公布在官方榜单中。比赛环节结束后，参赛队伍将不能继续提交镜像，比赛系统会将已提交的镜像运行完毕。比赛期间，仿真场景的随机种子变化与参赛队伍提交的次数绑定。
镜像应小于 10G，超过 10G 的镜像会被拒绝运行。在镜像部署成功 30 秒内，仿真器中的无人机需成功离开起点触发区域，若镜像部署成功后超过 30 秒，仿真器中的无人机未成功离开起点触发区域，则该镜像将会被卸载，比赛系统反馈运行失败。镜像完成部署并运行后，不可主动退出。镜像不支持任何 GUI 功能。
比赛规则
模拟器从 1~12 号标识中随机选取 2 个不同的标识作为起点和终点。无人机从起点起飞，经过中央交通枢纽，抵达终点后返回起点，即视为完成任务。在准备阶段，比赛系统将无人机放置于选定的起点处，并以 10Hz 频率发布无人机在世界系下的初始位姿以及终点的位置。
起点处设置了一个 10 米宽、5 米高、7 米长的触发区域。无人机需在选手程序启动后 30 秒内飞出该触发区。当无人机离开触发区后，比赛开始计时，限时 5 分钟。比赛过程中，参赛队伍利用传感器数据完成无人机定位，通过 PWM 电机控制接口控制无人机前往中央交通枢纽。期间，模拟器会在道路中生成数量、位置不定的悬浮汽车。大部分悬浮汽车为静止状态，小部分悬浮汽车会在无人机后方或者前方朝无人机移动。无人机需要准确识别动、静态悬浮汽车并进行规避。在飞行途中，若无人机与悬浮汽车、建筑物、装饰物等刚性物体发生碰撞，则任务挑战失败。在无人机到达终点触发区前，道路与中央交通枢纽外部存在静止力场，会导致无人机动力大幅度衰减；当其返回道路与中央交通枢纽内部时，动力将恢复。
无人机到达中央交通枢纽后，根据传感器数据与终点位置数据定位终点道路闸门并进入该道路。终点处设置了一个 10 米宽、5 米高、7 米长的触发区域。无人机进入该区域后，350 米高度以下的静止力场将会失效，无人机可在此高度范围内保持原有动力飞行。无人机离开终点触发区域并回到起点触发区域时，任务完成，计时停止。
成绩排名方式：
1. 任务完成时间较短的队伍排名靠前；
2. 若上述条件无法判定排名，比赛系统记录提交时间靠前者排名靠前。
模拟器参数
模拟器采用 ROS 协议与控制程序进行数据交互，输出数据包括：
1. 无人机初始化位姿：在世界系下描述的无人机位姿；
2. 终点位置：在世界系描述下的终点坐标；
3. 前视双目相机：位于机体中心向前 175mm 处，基线为 300mm，图像分辨率为 960*720，FOV 为60°，频率为 20Hz；
4. 后视双目相机：位于机体中心向后 175mm 处，基线为 300mm，图像分辨率为 960*720，FOV 为60°，频率为 20Hz；
5. MID360 激光雷达：位于机体中心向上 50mm 处，FOV 如图所示。有效探测距离为 30m，频率为10Hz，每帧包含 20000 点；
6. IMU：位于机体中心，频率为 100Hz；
7. GPS：频率为 10Hz，每帧数据包含有至多 5 米的随机偏移；
8. 无人机控制接口：PWM 电机控制接口，最大支持 100Hz 输入。